ІсторіяУміння та навички орієнтування на місцевості використовувалися з часів Стародавнього Світу, проте правомірно розпочати огляд історичних фактів з військових змагань у північних країнах Європи. Походження орієнтування як виду спорту прийнято відносити до кінця XIX століття, коли почали проводитися змагання між військовими гарнізонами Швеції, Норвегії, Великобританії.
У 1893 році вперше пройшли офіційні змагання з бігу з пересіченої місцевості серед військовослужбовців шведської армії під Стокгольмом. Перші історії громадянські змагання зі спортивного орієнтування організували учасники норвезького спортивного товариства «Турнференінг» з міста Берген. Вони пройшли 20 червня 1897 року і ця дата визнається як офіційна поява спортивного орієнтування. Перші масові громадянські змагання були проведені 31 жовтня 1897 спортивним клубом Тьалве біля Осло (Норвегія).Перша у світі організація з орієнтування була створена 1905 року у Фінляндії. Регулярні змагання стали проводитися з 1912 року у Швеции. Справжнє народження сучасних змагань із орієнтування відбулося у 1919 році. Майор Ернст Кілландер, Президент Стокгольмської аматорської спортивної асоціації, вирішив використати природне довкілля шведської сільської місцевості для нового виду спорту, заснованого на його військовому досвіді. Він вигадав змагання з пересіченої місцевості, де бігуни не просто бігли, але й повинні були знайти та вибрати власні маршрути із застосуванням карти та компасу.
Вважається, що перша письмова згадка про спортивне орієнтування позначилося в «Настанові для навчання лижних частин», що вийшло 8 вересня 1919 року, де серед іншого вказувалося: «Читання карток і вміння орієнтуватися за компасом, зірками, сонцем і т.п. , наскільки можна, як всі особи командного складу, а й по 1-2 стрільця у кожному ланці, зокрема і начальник ланки». До 1934 року орієнтування як спорт поширився у Швейцарії, СРСР та Угорщині. На початку Другої світової війни у Швеції, Норвегії та Фінляндії стали проводитися щорічні національні першості для чоловіків та жінок.У 1946 році був створений Скандинавський комітет орієнтувальників, який відкрив шлях до міжнародного співробітництва.
У травні 1949 року Шведською асоціацією орієнтування була проведена Міжнародна конференція в Сандвікені, в якій взяли участь одинадцять країн. 1958 року в Будапешті було проведено з'їзд представників країн соцтабору. Слід зазначити, що регламент змагань у країнах відрізнявся від загальносвітових.
У 1960 року у районі Стокгольма проведено Відкриті міжнародні змагання, які залучили сім країн.21 травня 1961 на конгресі в Копенгагені заснована Міжнародна федерація спортивного орієнтування (IOF). Першими членами федерації стали 10 європейських країн – Болгарія, Чехословаччина, Данія, НДР, Фінляндія, Угорщина, Норвегія, Швеція, Швейцарія та ФРН. З 1977 року IOF визнано Міжнародним олімпійським комітетом.
З 1966 року почали проводитись чемпіонати світу бігом, а з 1996 року — чемпіонати світу серед ветеранів.